Dense Latent Predictive Supervision in AD VLA：为什么 pixel 不是最优
当前一线 AD VLA 用什么监督 backbone？打开任一篇 NAVSIM 93 PDMS 一档的 paper：监督信号是未来 12-16 个 (x,y)(x, y) waypoints，一条轨迹一共 24-32 个标量。Backbone 是 Qwen3-VL 2B 量级 V-L 模型加上一个 Action Expert（典型 500M），总可学习参数 2.5B 量级。 ...