Qwen-VLA 解读：T2A 解压先验、流匹配 PPO、跨形态零样本
Qwen-VLA（Qwen Team，arXiv:2605.30280，2026-05-28 v1）把 Qwen3.5-4B 的多模态骨干扩展到机器人操作 + 视觉语言导航 + 自我中心人类轨迹三类任务。架构上是 Physical Intelligence π₀ 系谱的 VLM + DiT 流匹配动作专家组合；真正想清楚的设计在训练侧：四阶段 recipe 把"语言→动作先验"从"视觉→动作接地"中分离出来，T2A 阶段冻住 VLM、屏蔽全部图像、只用文本和 embodiment prompt 训练 DiT，让动作分布的语言索引在视觉介入之前就学完。 ...