https://xuquant.com/tags/training/Recent content in Training on Xu'Bloghttps://xuquant.com/og-default.pnghttps://xuquant.com/og-default.pngHugo -- 0.152.2zhSat, 13 Jun 2026 10:00:00 +0800https://xuquant.com/posts/autonomous-driving/vla-train-recipe-billion-scale/Sat, 13 Jun 2026 10:00:00 +0800https://xuquant.com/posts/autonomous-driving/vla-train-recipe-billion-scale/Toyota Research 刚发出一篇 4000 小时机器人数据 + 50M VL 样本的 co-training 实证研究 (arXiv:2602.01067)，正好覆盖 VLA 训练数据从 million 量级推进到 billion 量级的工程区间。这篇文章把它的五条结论映射到自驾 VLA 上，再结合 Qwen-VLA paper 的训练 recipe 经验，给出一份面向 billion 级 sample 的训练 recipe 思路——数据混料、Phase 结构、loss 设计、compute 与工程四个维度的具体取舍。